Rafael Sánchez Domingo imparte docencia de Historia del Derecho en la Universidad de Burgos, donde se encuentra de profesor acreditado como catedrático.
Autor de varias publicaciones de Historia del Derecho y de estudios sobre instituciones políticas y administrativas, entre otras: La Junta General de las Merindades de Castilla Vieja, ed. La Olmeda, Burgos 1994; El Derecho común en Castilla. Comentario a la Lex Gallus de Alonso de Cartagena, Colección Fuentes de Historia del Derecho castellano, Burgos 2002; Privilegios reales de la Cartuja de Miraflores. El patrimonio jurisdiccional de Burgos. Pleito contra el Hospital del Rey, Burgos 2004; La Encomienda de San Antón de Castrojeriz. El derecho de asistencia en el Camino de Santiago, ed. Trea, Gijón 2004; Los Ordenamientos jurídicos de la Sierra de la Demanda. Derecho histórico, comunalismo y señoríos, Burgos 2007; Historia del Colegio de Abogados de Burgos, Burgos 2009; Historia de Belbimbre. De alfoz medieval a Ayuntamiento constitucional, ed. Dykinson, Madrid 2017, etc.
Ha coordinado varias obras colectivas, entre otras: Las Merindades de Castilla Vieja a lo largo de la Historia, Medina de Pomar 2007; Oña. Mil años de Historia, Burgos-Zamudio 2011; Leyes de Burgos de 1512. V Centenario, ed. Dykinson 2012; El Monasterio de San Pedro de Arlanza. Cuna de Castilla, Vitoria 2015; El Monasterio de San Pedro de Cardeña a lo largo de la Historia, Diputación Provincial de Burgos, Burgos 2018.
Ha escrito numerosos artículos en revistas y publicaciones científicas sobre fuentes histórico-jurídicas, de instituciones políticas y administrativas, así como sobre conformación y defensa de señoríos jurisdiccionales de linajes nobiliarios e instituciones monásticas. Es profesor visitante en Universidades hispanoamericanas y europeas.
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